Het gemeentewapen van de voormalige gemeente Roosteren bestaat uit een blauw veld met een afbeelding van Jacobus de Meerdere in goud. Jacobus is gekleed in een lang pelgrimsgewaad en hij heeft een hoed op. In zijn linker hand heeft hij zijn bekende symbool: een staf met een kruikje. Zijn rechter hand rust op een zwaard en hij houdt een palmtak vast (gewoonlijk het symbool van de pelgrimage naar Jeruzalem). Het zwaard en de palmtak zijn een verwijzing naar het feit dat Jacobus de Meerdere in 44 in Jeruzalem als de eerste van de apostelen op bevel van Herodes met een zwaard onthoofd is.
Het wapen voor de gemeente Roosteren is vastgesteld op 24 april 1819 door de Hoge Raad van Adel. Het bleef in gebruik tot 1 januari 1982 toen Roosteren opging in de gemeente Susteren.
Sint Jacob de Meerdere is de patroonheilige van Roosteren. Het gemeentewapen is afgeleid van het zegel van de parochie dat eenzelfde afbeelding draagt. Op dat zegel staat Sint Jacob op een steen. Het parochiezegel heeft als omschrift: Sigil: Eccli: Paroch: Sti Jacob: Apost: in Roosteren.